ABB Robot Uygulama Programına Giriş

ABB robot programımız temel olarak üç modül modülünden oluşur:
1. Yönetici
2. Makineye özgü eylem programı (biz buna İş diyoruz)
3. RegPos yazın (işte belirli bir pozisyonu yürüttükten sonra işaret olarak kullanılır)
Programın yukarıdaki bölümünde, esasen birçok iş içeren 2 modül modülünü değiştirdik ve her iş, robot konum hareketini uygulayan özel bir programdır.

Herhangi bir programın bir program giriş noktası vardır ve robot programlarının da öyle.Ve robot programımızın girişi Admin programındadır.Admin programının main() kaynak kodu aşağıdaki gibidir.Lütfen PROC main()'i gördüğümüze dikkat edin.ABB robotları için programlama birimi, PROC olarak kısaltılan prosedürdür.Bu Yönetici programı için ana prosedür, temel olarak yeni bir makine oluşturduktan sonradır:

PROC ana()

fTCPSpeedHigh'ı IGenRobotMoving İLE BAĞLAYIN;
fTCPSpeedLow'u IGenRobotMoving İLE BAĞLAYIN;
ISignalAO virt_TCPSpeed_Robot1, AIO_ABOVE_HIGH, 0.02, 0, 0, fTCPSpeedHigh;
ISignalAO virt_TCPSpeed_Robot1, AIO_BELOW_HIGH, 0.015, 0, 0, fTCPSpeedLow;

IF OpMode()=OP_MAN_PROG O ZAMAN
TPERaz;
TPReadFK FunkTaste,"Manuel modda taşıma işleri seçilsin mi?","","","","Hayır","Evet";
EĞER FunkTaste=5 O ZAMAN
Manuel;
BAŞKA
TPERaz;
TPWrite "Manuel Modda Hareket Eden Robot";
TPWrite "Master-PLC ile Haberleşme";
ENDİF
BAŞKA
TipNum:=0;
İşNum:=0;
İşlev tadı:=0;
ENDİF

Başlat;
Hız sınırlayıcı;

pStartingPoint:=CRobT(Araç:=araç0 WObj:=wobj0);
regStartingAngleX:=EulerZYX(X, pStartingPoint.rot);
regStartingAngleY:=EulerZYX(Y, pStartingPoint.rot);
regStartingAngleZ:=EulerZYX(Z, pStartingPoint.rot);
regStoppedAngleX:=EulerZYX(X, pPointAtStop.rot);
regStoppedAngleY:=EulerZYX(Y, pPointAtStop.rot);
regStoppedAngleZ:=EulerZYX(Z, pPointAtStop.rot);
IF (pPointAtStop.trans.X>=(pStartingPoint.trans.X+regTransDiff) VEYA
pPointAtStop.trans.X<=(pStartingPoint.trans.X-regTransDiff) VEYA
pPointAtStop.trans.Y>=(pStartingPoint.trans.Y+regTransDiff) VEYA
pPointAtStop.trans.Y<=(pStartingPoint.trans.Y-regTransDiff) VEYA
pPointAtStop.trans.Z>=(pStartingPoint.trans.Z+regTransDiff) VEYA
pPointAtStop.trans.Z<=(pStartingPoint.trans.Z-regTransDiff)) VEYA
(regStoppedAngleX>=(regStartingAngleX+regRotDiff) VEYA
regStoppedAngleX<=(regStartingAngleX-regRotDiff) VEYA
regStoppedAngleY>=(regStartingAngleY+regRotDiff) VEYA
regStoppedAngleY<=(regStartingAngleY-regRotDiff) VEYA
regStoppedAngleZ>=(regStartingAngleZ+regRotDiff) VEYA
regStoppedAngleZ<=(regStartingAngleZ-regRotDiff)) VEYA
pPointAtStop.robconf<>pStartingPoint.robconf SONRA
DO13_RobotHasBeenMoved'ı ayarlayın;
ENDİF

WHILE di8_HsStartMain=0 DO
SetGO DO32_39_HsStepCode,0;
WaitDI DI10_ReadJobCode,1;
VelSet DI40_47_Override, 7500;!Hız maksimuma ayarlandı
SetGO DO24_31_HsJobCode,DI24_31_JobCode;
SetDO DO10_HsReadJobCode,1;
WaitDI DI10_ReadJobCode,0;
SetDO DO10_HsReadJobCode,0;
!İş programını çağırın
CallByVar "İş", DI24_31_İşKodu;
ENDWHILE
ENDPROC

Bu program biraz uzun ve onu çok fazla tanıtmak istemiyorum.Ben esas olarak programın son bölümünden bahsetmek istiyorum çünkü bu bölüm robotun pozisyonunu hareket ettirirken ikinci modülde Job programını nasıl çağırdığının uygulamasıdır.Robot programları hakkında bilgi edinmek isteyen çoğu kişinin en çok bilmek ve anlamak istediği de bu sanırım:

Öncelikle ilk cümle WHILE di8_ HsStartMain=0 DO
'DI8_HsStartMain' ifadesinin, 'El Sıkışma', 'Ana Başlatma tamamlandı' anlamına geldiğini unutmayın.
Bu, dijital girişin HsStartMain Bool sinyalinin 0 olması, Main'in henüz başlatılmamış olduğu anlamına gelir.Tüm kodu tamamlamak için While Do'yu çalıştırmamız gerekiyor.Burada epeyce kod var ve ikincisi gibi bir örnek vereceğim.
WaitDI DI10_ ReadJobCode, 1;Açıklama değişkeni "DI10_ReadJobCode"'un anlamı, PLC'den Handshake "read Job" el sıkışma sinyalidir.
Tamam, robotların çeşitli işleri yapmasını tam olarak nasıl sağlıyor?Endişelenme, işte bu:
!Çağrı Jobprogram sadece bir yorumdur
CallByVar "İş", DI24_ 31_ İşKodu;Bu cümle özüdür.