Öğretim pandantifinde ABB robotlarının giriş/çıkış sinyalleri nasıl yapılandırılır? (Birden fazla resim)

Robot sistemi ile dış dünya arasındaki giriş/çıkış (IO) sinyal alışverişini tamamlamak için, donanımda IO sinyal kartını (veri yolu adresi yapılandırması ve elektrik kabloları) doğru şekilde bağlamanın yanı sıra, tip ve sinyalin yapılandırılması da gereklidir. yazılımdaki bağlı IO kartının.Önceki makale, ABB robotları için standart IO sinyal kartını (DSQC652) tanıttı.Bugün bu yazımızda robotun IO sinyalinin öğretim pandantifinde nasıl yapılandırılacağından bahsedeceğiz.

Öncelikle, öğretim pandantifini açın, ABB menüsüne tıklayın ve aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi Kontrol Paneli'ni seçin:

Kontrol Panelinde, aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi [Yapılandırma] öğesini seçin:

Yapılandırma panelinde, Birim üzerine çift tıklayın:

Birim panelinde Ekle'yi seçin:

Yeni Ekle panelinde, Ad sütununda varsayılan bir tmp0 değeri vardır.Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi "IO_1" gibi anlamlı bir ad seçmenizi önerin:

Sonraki [Ad] satırı G/Ç kartı tipini ayarlamak için kullanılır.Yapılandırmak istediğimiz G/Ç kartı modelinin DSQC652 olduğunu varsayarak, aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi [Birim Tipi] seçeneğinde "d652"yi seçin:

Üçüncü satır [Connected to Bus], G/Ç kartı bağlantısı için veri yolunu ayarlamak için kullanılır.Burada, aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi [DeviceNet1]'i seçiyoruz:

Veri yolunu kurduktan sonra, bir sonraki adım veri yolu üzerindeki IO kartının adresini ayarlamaktır.
Aşağıya gitmek için tıklayın, DeviceNet Bus Adresini bulun ve donanım tarafından ayarlanan adrese değiştirin, örneğin 10: (Donanım adresini nasıl ayarlayacağınızdan emin değilseniz, lütfen şu makaleye bakın: DeviceNet Veri Yolu Adresi nasıl ayarlanır? ABB robot standart G/Ç kartının veri yolu adresi?)

[Tamam]'a tıkladıktan sonra G/Ç kartının yapılandırması tamamlanır.Ancak görev henüz tamamlanmadı ve G/Ç kartındaki her G/Ç sinyalinin yapılandırılması gerekiyor;
Daha önce yapılandırdığımız birim DSQC652 tipidir.DSQC652'de X1 ve X2 dijital çıkış terminalleriyken, X3 ve X4 dijital giriş terminalleridir;X1'in terminal 1'ine atanan adres 0'dır ve sırayla artar.(Adres tahsisi için lütfen şu makaleye bakın: ABB Robotics için Standart G/Ç Sinyal Kartını Anlama - DSQC652)
Şimdi X1'in (dijital çıkış) terminal 1'i (adres 0) yapılandırmamız gerekiyor.İlk olarak, [Yapılandırma]'da [Sinyal]'i bulun:

Signal panelini açmak için çift tıklayın ve Ekle'ye tıklayın:

Yeni eklenen sinyale "IO1_Q0" gibi bir isim verin:

Ardından 'Sinyal Türü'nü ayarlayın.
X1 bir dijital çıkıştır, aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi burada 'Dijital Çıkış'ı seçin:

Bu sinyali Unit IO_ 1'e atayın:

[Unit Mapping] sinyaline karşılık gelen ünite adresini ayarlayın.Geçerli ayar X1'in terminal 1'i olduğundan ve buna atanan adres 0 olduğundan, [Birim Eşleme], aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi 0'a ayarlanır:

Pekala, burada DSQC652 standart IO kartının konfigürasyonunu ve IO kartındaki X1 terminal 1'in sinyal konfigürasyonunu tamamladık.Aynı prensip, diğer sinyal terminallerini yapılandırmak için kullanılabilir.